Unia Metropolii Polskich powstała w Krakowie 11 października 1990 roku z woli prezydentów miast: Gdańska, Krakowa, Poznania, Warszawy i Wrocławia, jako forum solidarności władz metropolitalnych w działaniach zmierzających do sieciowego powiązania miast postkomunistycznych z demokratycznymi miastami Europy i świata. Początkowo UMP działała w formie konwentu prezydentów miast.
W 1993 roku Unia Metropolii Polskich zarejestrowała się jako fundacja miast i została jednym z inicjatorów utworzenia Komisji Wspólnej Rządu i Samorządu Terytorialnego, której stronę samorządową współtworzy razem z Unią Miasteczek Polskich, Związkiem Miast Polskich, Związkiem Powiatów Polskich, Związkiem Gmin Wiejskich RP oraz Związkiem Województw RP.
W 1994 roku Rada Miasta Krakowa wyraziła wolę przystąpienia Gminy Kraków do Unii Metropolii Polskich - Uchwała Nr CXI/737/94 Rady Miasta Krakowa z dnia 22 kwietnia 1994 roku w sprawie przyjęcia tytułu Honorowego Fundatora Fundacji „Unia Metropolii Polskich”.
W Unii współdziała dwanaście miast: Białystok, Bydgoszcz, Gdańsk, Katowice, Kraków, Lublin, Łódź, Poznań, Rzeszów, Szczecin, Warszawa i Wrocław. Wszystkie miasta są również członkami zwyczajnymi Stowarzyszenia Eurocities, zrzeszającego wielkie miasta europejskie.
Składka członkowska na 2023 rok wynosi 602.000 zł.