Związek Miast Polskich jest organizacją o bogatych międzywojennych tradycjach. W latach 1917-1939 Związek mógł poszczycić się wieloma osiągnięciami na polu lobbingu legislacyjnego, promocji gospodarczej i kulturalnej miast.
Inicjatywa odtworzenia Związku pojawiła się w 1990 roku, po pierwszych po wojnie wolnych samorządowych wyborach (27 maja 1990 roku). Rady blisko 60 miast podjęły, w ciągu kilku miesięcy, uchwały o przystąpieniu do Związku Miast Polskich.
W październiku 1990 roku Gmina Kraków zadeklarowała wolę przystąpienia do powstającego Związku Miast Polskich - Uchwała Nr IX/57/90 Rady Miasta Krakowa z dnia 17 października 1990 roku w sprawie przystąpienia Krakowa do Związku Miast Polskich. W styczniu 1991 roku odbył się w Poznaniu, statutowej siedzibie Związku, Kongres Restytucyjny Związku Miast Polskich.
Obecnie do Związku Miast Polskich należy ponad 300 miast i miasteczek, w których zamieszkuje ponad 70% ludności Polski.
Siedzibą Związku Miast Polskich jest Poznań. Biuro Związku mieści się przy ul. Roboczej 46A, 61-517 Poznań, tel. 61 633 50 50, fax 61 633 50 60, e-mail: biuro@zmp.poznan.pl; https://www.miasta.pl/ Organem stanowiącym Związku Miast Polskich jest jego Zgromadzenie Ogólne. Prezesem Zarządu Związku jest Prezydent Miasta Wrocławia Jacek Sutryk.
Największym projektem badawczym jest System Analiz Samorządowych (SAS), który od 1999 roku monitoruje najważniejsze dziedziny życia publicznego w miastach członkowskich: pomoc społeczną, oświatę, kulturę i transport.
Związek Miast Polskich jest członkiem Rady Gmin i Regionów Europy (CEMR), skupiającej 45 organizacji gmin, powiatów i regionów z 31 krajów Europy, gdzie współpracuje z wieloma organizacjami zagranicznymi. ZMP ma także swoich przedstawicieli w Komitecie Regionów UE i w Kongresie Władz Lokalnych i Regionalnych Europy (CLRAE), który jest samorządową instytucją konsultacyjną przy Radzie Europy.
Składka członkowska Gminy Miejskiej Kraków na rok 2023 wynosi 196 983,55 zł.